La marcha consta de varias fases o momentos. Desde que comienza el apoyo del pie hasta que despega del suelo, oscila por el aire y vuelve a apoyar. El ciclo de marcha suele descomponerse en los siguientes momentos o fases:

a) Apoyo talón
b) Apoyo plantar
c) Despegue del talón
d) Despegue de los dedos

En un momento de la marcha ambos pies apoyan en el suelo. El esquema es entonces el siguiente:

Durante la marcha se distinguen dos períodos:

a) Fase de apoyo, que representa el 60% aproximadamente del ciclo total
b) Fase de oscilación, en que el pie ( la extremidad inferior entera se desplaza en el aire) oscila, y representa un 40% aproximadamente del ciclo total.